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線性模組機械手臂伺服系統減速導致的定位誤差如何解決?

文章出處:泰萊CCTL人氣:5979發表時間:2017-10-13 11:15:00【

 CCTL線性模組機械手臂在應用中的伺服系統是用來精確地跟隨或復現某個過程的反饋控制系統,是閉環控制系統。一般,將其控制過程定為:升速、恒速、減速和低速趨近定位點,其中,減速和低速是影響伺服系統定位精度的關鍵。

線性模組機械手

  CCTL線性模組機械手臂運動要減速控制方法很多,常用的有指數規律加減速算法、直線規律加減速算法。指數規律加減速算法有較強的跟蹤能力,但當速度較大時平穩性較差,一般適用在跟蹤響應要求較高的切削加工中。直線規律加減速算法平穩性較好,適用在速度變化范圍較大的快速定位方式中。

例如選擇減速規律時,要確保平穩,但關鍵是定位精度。一般來說,只需選擇正確的減速機點,指數規律和線性規律的減速都可以精確定位,但減速點是難以確定的。
 下面,東莞泰萊CCTL線性模組機械手臂廠家為您介紹減速點的確定方法:
(1)如果在起動和停止時采用相同的加減速規律,則可以根據升速過程的有關參數和對稱性來確定減速點。
(2)根據進給速度、減速時間和減速的加速度等有關參數來計算減速點,在當今高速CPU十分普及的條件下,這對于CNC的伺服系統來說很容易實現,且比方法(1)靈活。

 

標簽:線性模組機械手臂

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